Aunque hay diversas teorías respecto al origen del atractivo municipio de Cambados, lo que es cierto es que se han encontrado vestigios de la misma que datan de los siglos VI y V a. de C.
Se sabe que el pueblo fenicio estuvo asentado en sus costas, muy probablemente en busca de estaño y cobre, dejando huellas de su paso por estas tierras con la construcción de un faro, el conocido como Mirador Monte Lobeira.
También el Imperio Romano dejó su huella en forma de legado en estas tierras, en las que se sabe solían celebrar grandes combates de lucha a cargo de sus famosos gladiadores.
Durante la época de los reyes godos, uno de sus reyes, Éxica, fue enviado a Galicia, y durante el período que permaneció en ella, concedió una serie de privilegios importantes a este pueblo.
Cuando se produce la invasión de los árabes en la Península Ibérica, dicho pueblo entra también en Galicia, y lo hace por las costas de Lugo, por Tui, esparciéndose poco después por Ourense, hasta llegar a Cambados. Durante un tiempo los árabes toman posesión de estos lares y se asientan en ellos, hasta que, en el año 821, el rey Alfonso I consigue derrotarlos. Cambados busca entonces protección y se convierte en feudo del obispado de Tui.
Además, a lo largo de la historia, Cambados ha sufrido los ataques de diversos pueblos, destacando de manera especial por su dureza los causados por el pueblo normando en el siglo IX.
En el siglo XII, se comienza a forjar la parte central de la población, que es denominada con el nombre de Vila Vella.
Gracias a la importante contribución de Cambados en la conquista de Granada, los Reyes Católicos eximen a la población de muchos de los tributos a los que hasta aquel entonces estaban obligados a realizar.
Felipe IV firma además un edicto para liberar a los marineros de Santo Tomé Do Mar, en Cambados, de realizar el servicio militar en la Real Armada, con el objetivo de que, desde el punto de vigía situado en la población, puedan defender este punto de los ataque piratas.
Durante la Guerra de la Independencia contra los franceses, los vecinos de Cambados llevaron a cabo una gran labor contra los puntos estratégicos que se encontraban bajo el mando de los mariscales Soult y Ney, puntos muy significativos y decisivos para conseguir la derrota de los franceses en dicho conflicto.
En el año 1820, el Ayuntamiento de Cambados es ya una realidad.
